戦争とロボット

 近年、アメリカでは急速に戦争にロボットを使うようになっているらしい。
たしかにロボットに兵器を載せて戦わせれば味方は誰も前線に良く必要がないし
遠距離で操作すれば現地に良く必要すらなくなる。
サラリーマンと同じように出勤して仕事をして定時に帰るという兵士すらいるというのだ。

ボクは戦争を知らない。
しかし物理学者がそうであったように
自分のロボット、ひいては人工知能の研究が戦争に使われたことを
ひどく後悔する時が来るのかと思うと少し怖い。

でもMusmeは作りたい。

技術は正の面も負の面も持つとは誰が言ったか知らないが
少なくともボクは人の役に立つ研究をしたいと思ってる。

Arduinoによるデバイス開発

今日、すごく久しぶりにマイコンを使う機会がありました。

しかも最近巷で流行っているArduino ！

PICやH8、あとAVRをちょっと使ったことはあったのですが

Arduinoは手を出せていませんでした。まぁ載っているのはAVRですが。

実際に触ってみたらもう感動ですね。

使い方は

①箱から取り出してUSBでパソコンに繋ぐ。

②Arduinoのソフトをサイトから手に入れる（フリー）。

③プログラムする。

④コンパイル（Verify）して書きこむ（Upload）。

終わりですｗｗ

たったこれだけでマイコンプログラミングが出来るなんてｗｗｗ

 

何がそんなに嬉しいのか？とお思いになるかもしれませんが、従来のマイコンなら

①まず書き込み回路を作る

②↑安定してうごかない

③↑配線が間違ってたから直す

④↑そもそも参考にしてたサイトの回路が動かないから別のサイトを当たる

それでやっと書き込み回路が完成したら

⑤A/Dの設定方法がわからない

⑥PWMの設定方法がわからない

⑦割り込みって何？

という始末ｗｗｗ

 

こんなことは一切考えずにArduinoの開発は出来ちゃうんです！

マイコンの敷居もここまで低くなったか！って感じですね＝ｗ＝

 

さて話を本題に戻しまして、Arduinoによるデバイスの開発についてですが

まずはロボットの作り方からお話しします。デバイスの作り方はおそらく←が分かれば何のことはないと思いますので。

ロボットを作るときに一番基本になるのは

①入力

②演算

③出力

この三つです。

入力とは外界の状態を”センサ”によって電気信号に変えてやったものですね。具体的に何を測ることができるのかは下に列挙しました。

演算はまさにArduinoが担当する部分ですね。入力は基本的に連続な電圧の変化（A/D）もしくは電源電圧かGNDか（1/0）になっていますがArduinoはどちらも読むことができます。その数値を元に演算（これは普通のC言語と同じようにできます）を行って出力の信号を出します。出力には1/0やPWMと呼ばれるものもあります。

出力は電気信号を元に外界に変化を与える物で具体的なものは以下に列挙しました。

 

□入力

光の強弱

　・CdSセル

　・フォトトランジスタ

音センサ（コンデンサマイク）

温度センサ

圧力センサ

測距センサ

加速度センサ

各加速度センサ（ジャイロ）

方位センサ

動体センサ

 

□出力

モーター

サーボモーター

ソレノイド

スピーカー

LED

これらのものを①②③と組み合わせてロボットを作ります。飽くまで基本ですが

例えば外の明るさによってLEDの明るさを変えるとか
人が来たことを検知してLEDをつけるとか
加速度センサ・各加速度センサとサーボモータを用いて自己位置を推定しながら動くロボットとか！
いろんなモノが作れます！

また、Arduinoであればセンサーの情報をパソコンに送ったり
パソコンからArduinoに命令を出してアクチュエータを動かすなどといったこともできるので
デバイス開発にも役に立つはずです！（通信にはシリアル通信を使うのかな？）

Musmeの開発もArduino の導入で一歩前進しそうです！

複素数について

 複素数というのはとても不思議な数です。
私たちが考える数というのは「りんごが”１個”ある」などのように物を数えるために使うものです。
もしくは「身長が”179.2cm”ある」などのように量を測るために使うものです。
物を数える数は自然数で量を測る数が実数なのだとして、複素数って何に使う数でしょう？

その疑問に答えることはできませんが、今回は複素数について一つ面白い性質を見つけたので紹介したいと思います。
複素数全ての集合が平面と同一視できることは有名な話で、この平面はガウス平面と呼ばれます。
そして複素数一つ一つはガウス平面上の点もしくはベクトルと同一視されます。
もう少し具体的に見てみましょう。
今複素数

z = a + bi
w = c + di

を考えこれと平面ベクトル

α = ( a, b )
β = ( c, d )

を対応させます。
この時、二つのベクトルの内積は

( α, β ) = ac + bd

となります。
この ac + bd は対応を考えずに複素数 z, w から直接計算できるでしょうか？
答えは

Re( zw^ ) = ac + bd

です。ただし w^ は w の共役複素数を表しています。
この zw^ って何なんでしょうか？見てみると

zw^ = ac + bd + i( bc - ad )

となっています。この虚部ってどこかで見たことありませんか？
これは行列
A= ( a b )
     ( c d )
の行列式 det(A) に -1 をかけたものになっています。つまり今までの記号を用いると

zw^ = ( α, β ) - i( det(A) )

となっているのです。これって偶然なんでしょうか？
代数的意味や幾何的な意味があるんでしょうか？？
私にはわかりません。ヒントでもいいのでコメントしてくださるとうれしいです。


複素数の謎はまだまだ深まるばかり。ましてや4元数なんてわけわかランチャーのストラトスです。

i-horse

友達のライブに行ってきました！＠姫路

 実は行ったのは一週間前の日曜日なのですがｗｗ
友達がでるというライブに行ってきましたー！
そいつとは同じ高校だったのですが卒業して遠くの大学（姫路）へ行ってしまったのです。
高校の頃から音楽にはまり有り余る才能を開花させすぐにでもプロにならんとする勢いなので
まだアマのうちに一回ぐらいライブを聞きに行こうと思って、行ってきましたー！
実は前にも一度姫路まで聞きに行こうと思ったことがあったのですが、その時は寝過ごしてしまって・・・
起きたらもう間に合わなかった(^_^;)
というわけで今回こそは行ってやろうというわけです！

姫路までは京都からJR新快速に乗って姫路まで一本という手軽さ。
時間帯的にもはじめのうちは混んでいて座れなかったのですが
大阪を過ぎたあたりから人が減り始めて、すきを見て窓際席を確保！
甘利俊一さんの『情報理論』を読みながらのんびりしてましたｗ

　　

車窓からの景色です。ちょっと曇り気味の空。でも京都と違う景色が見れて楽しかった(^O^)

思ってたより早く姫路につきました。
運賃２０００円ちょっと。高い・・・
とりあえず目的地に行くにはまず姫路城を目指すのが得策みたいです。
地図を頼りに北上。商店街を抜けました！

　　

途中で怪しい券売機を発見ｗｗ
商店街を無事抜けると

フリーマーケットをやっていました！
せっかくなので覗いてみることに。
旅行かばんが欲しかったのですが、気に入ったかばんはありませんでした。残念(´・ω・｀)
クラリネットやフルートを売ってるお店も発見！
でもケースを開けておいてあったから直射日光がおもいっきりあたってた・・・
大丈夫なんだろうか。
同じ店で赤道儀も見つけました！
電動ではなく手動で座標を合わせる感じでレトロ感がプンプン
わらびを売ってる店もありました！もう春なんですねー
ついでに白鷺城とも呼ばれる姫路城を見ていこうと思ったらまだ改修工事が終わってないみたいでシートが被せてありました・・・



そろそろライブハウスに向かいましょう。
ふと途中で壁に標語が貼ってあるのを発見！



これは深いｗｗｗｗ
小学五年生のくせに才能を感じさせられますｗｗ

　

そんなこんなでライブハウスに到着！
開始までまだ３０分もあるので目の前にあった”さつまラーメン”なる店で昼ごはんと行きます。



焼き飯は普通に美味しかったです！ラーメンはとんこつを頼んだのですがボクにはちょっと薄かった。
京大界隈のラーメンが恋しい＞＜

そしてこれから４時間ライブなのです。
いやー、楽しかった。この感動はどう考えても文章では伝わりません。（ましてボクの文章力では
年齢層が高いバンドがやっぱり技術的にもよかった！＞＜
もうノリノリですｗ
肝心の友達なのですが、す、すてぃっくが見えなかった・・・
この１年ちょっとで明らかに前以上に腕を上げていました。

と言うわけで帰路につきます。
実は行きに商店街で見つけた怪しい券売機に”姫路→京都”のチケット代が１５００円に安くなるチケットが売ってたので、恐る恐る購入。本当にこれで乗れるのかと思って駅員さんに聞いてとりあず乗車。姫路の改札は通れました。



あとは乗っていれば京都まで帰れます。のんびり甘利さんの本でも読んでましょう。
と思ったら明石ー神戸間で人身事故が発生！しかもこの列車で；

　

パトカー・救急車・消防車もきて大変なことになってます。
１時間ぐらいしてなんとか自体も収集したらしく、列車が動きました。
結局京都には４７分遅れで到着。長い旅が終わりました。

最後にポケットからでてきたライブチケットｗくしゃくしゃですｗｗ

ロボ研訪問録2011年5月14日

今日はいつものように昼ごはんを食べた後、母校のクラブを訪れました。
クラブへ行く途中、ばったり高三の時の物理の教師にあって、彼が作ったカードゲーム「えれめんトランプ」のプロトタイプなるものをもらいました！実はボクも高三の頃、少し手伝ってたのです。

とりあえず部活についておみやげを渡す↓ボクの工具箱から出てきたジャンク達ですｗ




今日は去年引退した現高校三回生のTがいました。何をしてるのか見てみると

　

どうやら Beagle Board から液晶につなぐための基板を作っているようでした。
しかしよく見てみるとこの基板は1.7mmピッチで彼が使っているはんだは径1.0mm
無謀すぎる・・・

今日は偶然にも新入生の自己紹介がありました。
新入生は10人弱。これから顔を覚えていかなければいけません。
現役部員の自己紹介もあったのですが、ボクは現中二をほとんど知らなかったので助かりました(^^ゞ
最後にボクも自己紹介をしました。２年生です☆（ゝω・）vｷｬﾋﾟ



これは現高校会長HのAR.Dron！なんとカメラ内蔵で飛びます！iPhoneで操作できます！
飛んでる写真です↓少しわかりにくいですが(^_^;)



ボクも触らせてもらいました。操作方法はとてもシンプルだったんですが、思ったとおりに飛ばすにはまだまだ練習が必要です、。

中学一年生にはライントレースカーを作ってもらっています。

　

毎年恒例ですね！と思ってたらサボってこんなモノを作ってるやつが・・・

しかしこれを作るのは案外むずかしい！
対抗して中三のKも正四面体を作っていました。



工夫してスピードを上げている人もいました。



さて、中一の中でもライントレースカーを作り終わってるひとにプログラムをやってもらっていたのですが、すごいものが出来ていました。この動画で、実はラインセンサーは１個だけしか使っていません！！

ちなみに最近模型同好会の人も同じところで活動しています。



今日はイプシロンデルタ論法の話で盛り上がりました！



そろそろおやつの時間が近づいてくる頃。
読書している人もいます。
人工知能関連の本でした。




高二のYの班が作ったオムニホイールです！




法外な値段でオムニホイールを売りつけてくる非人道的な企業も多い中、
自分たちで自作することで抵抗し、しかも出来上がったものの精度も高い。
この精神と工作技術に感服の念を隠せません＞＜



ARM搭載のキットでの練習にも期待していきたいです！

最後に中三たちとライントレーサーに使われてるフリップフロップ回路について議論



今日はこれで帰ることにしました。今日も今日とて平和なロボ研。
来週の土曜日ももしかしたら顔を出すかもしれません。
高校はそろそろ中間考査が近づいてきてるのでその間はクラブもお休みに。
ボクは６月から本格的に通い始めます〜

最後に気になった黒板の書き込み




謎ですｗ